使各齿轮副在正反向传动中始终保持紧密的单面啮合,因而可以消减传动链的回差。日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO这样一来,将三组双传动链串联在一起,即可消减整个传动系统的回差。
输出大齿轮反带右传动链工作,其旋转运动可传 (3)驱动电动机通过左传动链的小齿轮从输入端带动右传动链工作,其旋转运动可传至离合器的下端,日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO这样一样,离合器C2两端的旋转方向恰好相反,并处于滑转状态,
此外,也可采用其他控制方式,即左电动机始终保持不停地旋转日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO,而当输出大齿轮需要换向时,可将左端离合器脱开,并接通右电动机来驱动输出大齿轮反转,此时,仍可获得同样效果。