伺服电机
伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制
机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速
装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以
将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺
服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，
在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时
间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收
到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输
出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特
点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转
矩的增加而匀速下降。
交流伺服电动机
交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单
相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°
的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压
Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。
所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使
伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性
，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电
动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个
特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种
是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的
鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细
长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯
壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在
空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的
转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被
广泛采用。
交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励
磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制
电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转
磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的
转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位
相反时，伺服电动机将反转。
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术
和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动
技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出
各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不
断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺
服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被
淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了
的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机
伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日
新月异。
永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要
优点有：
⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养
要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
伺服电动机与单相异步电动机比较
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动
机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所
以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著
特点：
1、起动转矩大
由于转子电阻大，与普通异步电动机的转矩特性曲
线相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0>1，
这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，
而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制
电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的
特点。
2、运行范围较广
3、无自转现象
正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机
立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它
处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个
相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个
转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特
性（T－S曲线）
交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电
源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当
电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等
多种。
交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是
非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，
因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量
重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。
调试方法编辑
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。 [2]
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控
制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确
保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控
制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电
机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中
的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是
设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准
备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设
置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、
使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线
没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时
电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不
是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动
电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的
变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正
确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的
使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，
这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑
制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电
机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控
制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的
参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数
增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式
。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方
向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其
一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一
定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上
抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于
零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必
要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上
输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只
能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允
许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这
时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作
了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，
这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经
验，这里只能从略了。
性能比较编辑
伺服电机与步进电机的性能比较
步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控
制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系
统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交
流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应
用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋
势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式
交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方
式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和
应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性
能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，
五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°
。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更
小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式
步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、
0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072
°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的
步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码
器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于
带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部
采用了四倍频技术，其脉冲当量为
360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而
言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其
脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角
为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率
与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率
为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工
作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转
非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用
阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻
尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会
出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，
可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解
析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统
调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高
转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300
～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额
定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输
出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有
较强的过载能力。以三洋交流伺服系统为例，它具
有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转
矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的
惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选
型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转
矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大
的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
五、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载
过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易
出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理
好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，
驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内
部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的
丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几
百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性
能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加
速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快
速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步
进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电
机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程
中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选
用适当的控制电机。
特点对比编辑
直流无刷伺服电机特点
转动惯量小、启动电压低、空载电流小； 弃接触式
换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达100
000rpm；无刷伺服电机在执行伺服控制时，无须编
码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制； 不存在
电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪
音低、无电磁干扰等特点。
直流有刷伺服电机特点
1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围
宽
2.低速力矩大, 波动小，运行平稳
3.低噪音,高效率
4.后端编码器反馈（选配）构成直流伺服等优点
5.变压范围大，频率可调
使用范围编辑
直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的
机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器
及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠
的准确性及高扭力。 调速性好，单位重量和体积下
，输出功率最高，大于交流电机，更远远超过步进
电机。多级结构的力矩波动小。
主要作用编辑
伺服电机在封闭的环里面使用。就是说它随时把信
号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的
运转。
伺服电机也可用单片机控制。
优点编辑
首先我们来看一下伺服电机和其他电机（如步进电
机）相比到底有什么优点：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克
服了步进电机失步的问题；
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～
3000转；
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩
的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合
特别适用；
4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似
于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要
求的场合；
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在
几十毫秒之内；
6、舒适性：发热和噪音明显降低。
简单点说就是：平常看到的那种普通的电机，断电
后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。
而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反
应极快。但步进电机存在失步现象。
伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源
的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电
机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激
光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度
、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。
