大小相等、方向相反的公共角速度后,哈默纳科定轴齿轮传动谐波减速器CSG-32-100-2A-GR则行星机构中各构件间的相对运动关系仍保持不变。但这时转臂H将固定不动,行星轮系便转化成了定轴齿轮传动,此假想的定轴齿轮传动称为原行星齿轮传动的转化机构。哈默纳科定轴齿轮传动谐波减速器CSG-32-100-2A-GR这样便可用定轴齿轮传动的传动比计算方法,首先算出转化机构的传动比,进而求得行星齿轮传动各构件问的传动比。
关于分析法〔转臂固定法)、速度图解法和欠量图解法的使用特点,简单总结和比较如下;
转臂固定法:方法简便,计算结果准确,在运动分析中得到广泛应用哈默纳科定轴齿轮传动谐波减速器CSG-32-100-2A-GR。但因采用了转换机构,容易产生错误。因此该方法用于对已知的行星齿轮传动机构进行传动比的验算。