行星减速机伺服系统PID功能生效时,可通过参数H1―01~H1―10的设定定义如下DI信号。
19:PID取消,ON时取消PID调节功能;
30:积分复位,ON将行星减速机伺服系统PID调节器的移玢调节器输出置“0";
31:PID积分保持,ON将行星减速机伺服系统PID调节器的积分调节器输入置“0",调节器输出保持不变;
34:PID软启动生效,ON时增加行星减速机伺服系统PID加减速环节.参数b5―17设定的加减速时间有效;
35:PD调节器极性变换,ON时转换HD输出极性。
输出处理:PID行星减速机伺服系统调节器的输出经过幅值限制滤波极性变换等处理后,可通过参数b5-07、b5-10进行偏移与增益调整调整后的输出可以在行星减速机伺服系统变频器操作单元上显示。
如果参数b5-01=0.或PID撒销可信号(功能代号19)ON,或jOG操作被选择,PID调节功能将无效,频率给定输入直接成为速度给定输出。
PID调节时还可通过参数b5-15的设定,使用低频中断功能。
PID调节是一种闭环控制系统,如反馈断开,输出频率将迅速到达值,为防止出现故障,PID调节系统原则上都需要使用反馈断开检测功能。
反馈断开检测可通过检测值(参数b5-13)与检测延时(参数b5-14)的设定生效,如果在检测延时的范围之内,反馈输人始终小于检测值,便认为反馈已经断开。 行星减速机伺服系统变频器在反馈断开时可采用以下两种方法处理:1)b5-12=1:在操作单元或DO信号上输出警示信息FbL,行星减速机伺服系统变频器继续运行。b5-12=2:在操作单元或DO信号上输出报警信号FbL、行星减速机伺服系统变频器停止运行。
PID调节常用于流量、压力、温度等输出量相对缓慢变化的控制场合,为了避免电机长时间运行丁低频状态,行星减速机伺服系统变频器可通过PID调节中断功能(称SLEEP功能),停止行星减速机伺服系统变频器运行,直到误差积累到PID调节器输出超过参数b5-15设定后,再次启动行星减速机伺服系统变频器。
为避免行星减速机伺服系统变频器的频繁中断,中断检测需要利用参数b5一16设定的检测延时,PID中断生效时,可通过DO信号(功能代号70或170)输出状态信号。
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国内紧固件产业发展严重受阻。目前国内紧固件需求旺盛,但由于受到国内厂商的排挤和压制,国内紧固件企业无法实现预期的合理利润水平甚至长期亏损,从而无法升级设备并改善生产工艺。国内紧固件企业自身发展也存在着制约因素,企业规模小,产品附加值低,抗风险系数低,行业产业链信息沟通不及时等等。外部因素和自身内部发展瓶颈使得国内紧固件企业举步维艰,这就促使国内紧固件行业加快进程,逆水行舟,不进则退,紧固件企业要发展壮大,必须寻求变革之路,主动求得突破。
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以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤:
1)初始化参数
在接线之前,先初始参数。在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。
2)接线
将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、全能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机的控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
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LRD有微控制器是由微控制器来控制着开和关。如果存在干扰光时,LRD会被关闭。发射的宽范围是使用可变的电流-电压转换来确保接收器系统的余下部分具有良好条件的原因。在转换以后,幸好被过滤。所有的DC或低频干扰都会被去掉以获得纯粹的信号。干扰一般由周围环境的光引起,干扰的量有微控制器来测量以决定光路是令人满意,还是被阳光所饱和,且会给出一个信号精度指示。过滤后的信号被ADC放大、转换。微控制器微控制器控制整个系统且对信号进行测评。