为什么伺服控制中CANopen通讯这么火?
CANopen伺服硬件的优势?
CAN协议突出特点是错误检测,限制和处理。当CAN设备检测到总线错误时,会拒绝之前接收到的位序列,然后发送“错误帧”,其完全由CAN芯片本身处理,不需要人为编程。
支持多主站,类似Profibus DP,总线上每个设备都是主站,也是从站,免除了人为仲裁的过程,方便用户开发。
报文短帧结构,CAN报文通常只有8个字节,数据帧非常短,在抗干扰能力上具有先天的优势。解释一下,为什么短帧结构抗干扰好?如果通讯报文长,发送一帧耗时也就长,假如遇到干扰,辛辛苦苦好不容发送了一条报文,结果因为干扰对方还没有收到,只能嚎啕大哭。
成本低廉,CAN外设基本在现在主流芯片上都可以找到,20几块钱的MCU都支持CAN外设,有的还支持两个CAN。这里有CiA的积极推广作用。
CANopen伺服软件优势?
CANopen主要有CiA在推广,是非盈利组织,CANopen协议资料,网上一堆,任何人都可以下载到,我们常用的DS301(Draft Standand),DS402,CAN粉丝几乎人手一本,犹如葵花宝典,一定要珍藏一本。
CANopen协议开发,开源项目非常多,CanFestival就是其中一个,我做过移植,在步科MT4414TE-CAN触摸屏,用在8位单片机上,此源码有点耗费资源,网上有很多基于MCU的精简源码。
开发完整的CANopen协议栈,是很艰辛的工作,想要做好非常难。难点就在于你对CANopen协议的理解上,比如EMCY,复位节点,是否需要“NO Initialization”,heartbeat,Node guard是否需要?如何处理?这条不能算是其优点。
纳诺达克Canopen伺服电机已经非常成熟,同时也推出了在欧洲市场应用非常广泛的EtherCAT系列接口产品,目前纳诺达克的伺服驱动兼容市面上常见通讯方式,并且产品已经经过众多项目实际应用,新能稳定,扎实可靠。
带EtherCAT通讯的步进电机
EtherCAT是目前市场非常炙手可热的通讯方式,在运动控制上成熟兼容这一通讯并配套完整的产品组合的企业不多,纳诺达克技术团队比较早进入总线控制研究领域,在EtherCAT的应用上已经得心应手。多款产品均已经批量并顺利推向市场。纳诺达克PD系列一体化步进电机主要用于自动化设备、电子设备、医疗领域、实验室仪器、印刷设备 3D打印,包装机、点胶机、拧螺丝机、驱动轮物料搬运,贴标机
PD4-E通讯接口:EtherCAT, CANopen, EtherNet/IP, Modbus TCP, Modbus RTU, USB, IO (时钟/方向;模拟)
带EtherCAT通讯的步进电机产品特色
通过 现场总线、 脉冲和方向 或 模拟/数字输入进行控制 可以方便地通过 CANopen 或 USB 进行参数设定 可以使用Plug & Drive Studio编程简单方便 闭环和单圈JD值编码器 精度高、运转平顺 工作呢电压:12 V直流 - 48 V直流 额定电流:4.2A 保持转矩:187Ncm 编码器类型:单圈JD编码器带EtherCAT通讯的步进电机产品型号
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EtherCAT技术简介 EtherCAT 表示“用于控制自动化技术的 Ethernet”,是基于 Ethernet 的实时现场总线协议。EtherCAT 最初由 Beckhoff Automation 公司为自动化技术应用而开发。自 2003 年以来,EtherCAT 技术小组一直在设法促进该协议的推进,并使其在 2005 年也成为了正式的 IEC 标准。 兼容主站:
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