伺服驱动电机上集成有编码器结构，可以修正电机的运动误差，实现闭环运动。传统的伺服系统都有独立的驱动器，通过线缆连接电机。当驱动器接收到控制器的运动指令后，它会发送脉冲给电机，电机每获得一个脉冲，转子会运动一下，接收多少个脉冲就动多少下。在电机运动的同时，也会产生脉冲，编码器对照两个脉冲，实现误差修正。
200W的伺服电机功率较小，不需要独立的驱动器驱动，我们可以将驱动器以及电机拼合在一起变成一体伺服。目前，我们的CANopen通讯伺服就是这样的，出了200W功率的设备，还有400W、750W的。
