开源证券近日发布机械设备行业点评报告：特斯拉量产指引超预期，机器人执行器放量在即。
以下为研究报告摘要：
执行器：人形机器人的核心部件，有望出现新的进入者
执行器是高精密的机电一体化结构，用机电的方式模仿人类的关节，又称为关节模组，是人形机器人的核心部件。特斯拉机器人的执行器包括线性和旋转两种，共同点在于动力来源（无框力矩电机）、传感器（编码器、力矩传感器），不同之处在于传动机构分别是行星滚柱丝杠和减速器。根据马斯克最新新品发布及量产指引，预生产版本Optimus V1将在2025年开始限量供应，2025年底前将有数千个机器人在工厂使用；量产目标2025年几千台，2026年5-10万台，2027年有望再增加10倍。按照人形机器人量产0.5万、10万、100万台，我们测算执行器市场分别为12亿、164亿、586亿元。目前特斯拉机器人身体关节28个执行器，未来若机器人需要运动能力更强，执行器数量将进一步提升，带来更大的市场空间。
特斯拉要建立精密、复杂、持续优化的供应链，关节执行器是核心，供应商需密切配合特斯拉参与共同开发。目前国内已有三花智控、拓普集团在机器人执行器领域具备领先优势。随着机器人走向量产，部分有实力的供应链企业有机会成为新的进入者。我们认为该类厂商具备以下特质：（1）本身是特斯拉直接供应商，有直接对话渠道；（2）具备精密制造、机电一体化技术沉淀及产业资源组织能力、大规模量产交付能力。受益标的：震裕科技。
丝杠：最值得关注的零部件，国内企业面临重塑全球产业格局契机
丝杠是人形机器人价值量最高的核心硬件，成本占到机器人整体约20%。特斯拉机器人历次迭代最大的边际变化就是丝杠用量持续增加；除线性关节外，灵巧手也使用微型丝杠。我们认为，类比特斯拉在星舰项目中的模式，未来同样会将机器人平台开源，引领其他人形机器人企业向特斯拉的路线靠拢。目前国内近百家人形机器人企业中，使用丝杠方案仅为个位数，渗透率有望大幅提升。国内供应链积极布局，加大研发投入和量产准备，相比国外厂商有望更快实现落地。推荐标的：五洲新春；受益标的：震裕科技、双林股份、北特科技、南京化纤（南京工艺）。
减速器：新型行星减速器兼具传动效率及成本优势，有望成为量产后首选特斯拉公开的旋转关节方案采用谐波减速器；国内厂商多采用行星减速器为主、谐波减速器为辅的方案。我们认为从技术趋势和成本考量，前期谐波减速器和行星减速器并存，未来新型行星减速器基于体积小、精度高，传动效率高于谐波减速器等优势，会成为首选方向。日本哈默纳科的谐波减速器与行星减速器技术领先，并开发出搭载微型谐波减速器的灵巧手，在减速器领域位居全球前列。国内同时具备行星和谐波减速器制造能力、通过滚插路线能够实现大规模量产降本的供应链企业优势突出。受益标的：丰立智能、中大力德、绿的谐波。
电机、传感器：国产链有望在量产阶段切入
综合轻量化、集成化需求，人形机器人使用定制化无框力矩电机，国产厂商积极配合研发定制工作。推荐标的：雷赛智能；受益标的：步科股份、伟创电气。传感器是人形机器人感知系统最重要元器件，主要包括编码器、力传感器、触觉传感器三个方向，具备量产及大规模降本能力的企业占优。推荐标的：雷赛智能；受益标的：柯力传感。
