随着工业机器人相关技术的日趋成熟，人们对机器人技术智能化本质的认识日益加深，与工业机器人相对固定的作业环境不同，人形机器人通常使用于人类的日常生活环境中。人形机器人具备类似人类的感知、 决策、行为以及拟人化的移动特性，从外观上更加容易被使用者接受并产生亲切感， 因此能够在人类所在的环境中与人类和谐相处，协助人类完成复杂和多样的工作。机器人关节驱动器是双足人形机器人关键部件，按动力来源可以分为液压、气动、 电机驱动、记忆金属、生物类(心肌细胞)等，其中电机驱动和液压驱动是较为常见的两种形式， 电机方案的优势在于，在运动控制方面，其设计比液压控制有更成熟的解决方案，处理器编码器也相对更容易正确获取运动状态的实时反馈，控制精度也有很大保障 ，而且相较液压成本便宜了很多。
机器人运动的“ 心脏 ” ，对运动精度起决定作用
电机(俗称 “ 马达 ” )是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。机器人关节系统包括驱动器、控制器和关节电机。机器人关节电机具有减速、 传动、提升扭矩功能，它被视为机器人的执行单元，根据需要被安装在各关节上控制关节运动，机器人诸如行走、 跑、弹跳等动作均由机器人关节电机驱动产生，是机器人运动的 “ 心脏 ” 。Optimus 主体部分共有 28 个执行器，线性及旋转各 14 个，所用电机为无框力矩电机。28 个执行器分布于肩、肘、腕、躯干、髋、膝、踝等部位。根据 2022 特斯拉 AI day 的展示，28 个执行器分布在： ①肩部 6 个(旋转×6) ; ②肘部 2 个(直线×2); ③腕部 6 个(旋转× 2+直线×4) ;④躯干 2 个(旋转×2);⑤髋部 6 个(旋转×4+直线×2);⑥ 膝部 2 个(直线×2); ⑦踝部 4 个(直线×4)。Optimus 手部共有 12个执行器(双手) ，所用电机为空心杯电机。
