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电机——位置系统介绍
设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用
具体步骤:
首先要明确提出系统技术指标和负载参数，四川直流力矩电机，如:.
(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;
(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);
(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);
(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );
(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);
(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);
(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);
(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);
(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);
(10)算出系统所需的大负载转矩
Mi=1. 5X (M:+Ma+ Mo+ Ma' )(牛●米)
系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr
而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。
(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，直流力矩电机价格，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。
(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。
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电机简介
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公式：
1A=103mA 1mA=103μA
1KV=103V 1V=103mV 1mV=103μV
1MΩ=103KΩ 1 KΩ=103Ω
机电时间常数：作为表征电机启动过程时间长短的一个量
机电时间常数=电气时间常数+机械时间常数
电气时间常数Ie=L(mH)/Ra（Ω）
机械时间常数Im=0.1047*J*Nomax/mf=2π* J*Nomax/60*mf
转动惯量J=mr2/2（kg.m2））））
电机——选用举例
某位置系统:
(1)静态角误差ε=士3”;
(2)随动速度时随动角误差ε=0.5° ，即当主动轴转至一新位置，负载轴必须跟上，误差不超过0. 5° =8. 73X 10-3弧度; .
(3)随动速度n.m=60° /秒=1. 047弧度/秒; .
(4)负载加速度amax=8弧度/秒2 ;
(5)负载转动惯量J=0.0676公斤●米;
(6)负载静摩擦转矩Mj=0. 1353牛●米;
(7)负载所需的加速转矩Ma=J1X a=0.0676X8=0.54牛●米;
(8)为安全考虑，直流力矩电机费用，负载转矩需: 1. 5X (0.1353+0. 54)=1.0牛●米;
(9)系统大约有102mm的安装空间;
(10)查Inland公司力矩电机数据表:T-2955号力矩电机:直径为95. 74mm，直流力矩电机厂家，小于102mm，峰值堵转转矩为1.15牛.米;
(11)记下电机本身的摩擦转矩0.0176牛●米:
(12)电机本身的转动惯量0.284X10-3公斤●米2;
(13)加速电机的转矩为(4) X (12)=8X0. 284X 10-9=2. 272X10-8牛●米;
(14)负载转矩=(6)+(7)+(11)+(13)=0.1353+0. 54+0. 0176+0. 002272=0.695牛●米;
(15)所需电机峰值堵转转矩为1.5X0. 695=1. 043牛●米，电机峰值堵转转矩1.15牛●米>负载转矩1.043牛●米，选择合格;
(16)电机所需控制功率为63.3瓦，因此，所选功率放大器输出功率约需100瓦。
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