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编码器简介
并行编码器输出通过并行接线连接编码器的经典方法。该方案需要至少一条双绞线（高数据和低数据），再加上每个比特，VCC和地面。优点是所有位置同时传输，从而大限度地减少延迟。缺点是增加的线数增加了成本、复杂性、出错机会和额外的故障点。
它可以作为直接二进制提供或转换成格雷码。在每一步中，格雷码只会产生一个位的变化，从而减少错误。串行输出/点对点编码器协议串行接口为将数据从编码器传输到控制器/计数器提供了一种更简单、更快、更稳定的方法。与传统的平行布线方案相比，主要优点是它们聚合数据以大限度地减少布线。串行接口不需要每个双绞线（高数据和低数据），但使用单个双绞线从所有位置串行发送数据。与平行输出相比，机器人编码器，它减少了线数。
串行接口将一个从设备连接到一个主设备。因此，它被认为是一种点对点布线方案。在点对点接线方案中，时钟保持高电平，直到主机需要来自传感器的信息。当主机轮查询编码器时，编码器返回时钟脉冲流，等于从传感器接收到的信息。
已经建立了几个不同的串行接口。例如，如串行同步接口(SSI)双向同步串行接口(BiSS)它是开源的，而其他的则是专有的。
编码器工作原理
编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种。
编码器工作原理：
有光电发射和接收的器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D，每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号;另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，机器人编码器公司，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
分辨率-编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，机器人编码器供应，一般在每转分度5~10000线。
编码器常见故障编辑
1、编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。
2、编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率较高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、对式编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。
8、编码器高速端未对中或安装过紧：这会导致编码器的滚珠轴承磨损发热，轴承内润滑油泄漏污染码盘，进而影响信号采集。
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