齿轮啮合原理又称为共辘曲:面原理，它是机械原理的一个分支，主要研究两个运动曲面的接触传动间题·
关于空间啮合原理的研究，日本HD变形机构谐波执行件CSF-65-120-2UH则主要是汽车工业.上大最使用弧齿锥齿轮和准双曲面齿轮之后才发展起来的
把弧齿锥齿轮的节锥展开成平面，它就会与平面齿轮的圆平面重合，轮齿节线展开后也会与齿线重合。微分几何证明了可展曲面上两曲线间的夹角是个不变量日本HD变形机构谐波执行件CSF-65-120-2UH，在节线上测得的螺旋角与在齿线中测得的螺旋角是完全一致的。因此，我们可以利用齿线来计算节线上各点螺旋角。
产形轮和工件的传动比逝常是恒定的。只有带刀倾匀的机床才能构成锥形产形轮，所以这种加工方法称为刀倾法。用平面产形轮加工小轮，为了增加产形轮的自由度，日本HD变形机构谐波执行件CSF-65-120-2UH产形轮和工件之间的传动比可以变化，以适应小轮的齿面修正。
这种方法需在安装有变性机机构的机床上加工，因此，我们把这种加工方法称为变形法。
