使各齿轮副在正反向传动中始终保持紧密的单面啮合，因而可以消减传动链的回差。日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO这样一来，将三组双传动链串联在一起，即可消减整个传动系统的回差。
输出大齿轮反带右传动链工作，其旋转运动可传 (3)驱动电动机通过左传动链的小齿轮从输入端带动右传动链工作，其旋转运动可传至离合器的下端，日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO这样一样，离合器C2两端的旋转方向恰好相反，并处于滑转状态，
此外，也可采用其他控制方式，即左电动机始终保持不停地旋转日本HD旋转伺服谐波传动SHG-14-100-2SO，而当输出大齿轮需要换向时，可将左端离合器脱开，并接通右电动机来驱动输出大齿轮反转，此时，仍可获得同样效果。
