齿轮传动技术经历了长期的历史发展过程。公元前400-200年，中国古代就开始使用齿轮，在我国山西出土的青锅齿轮是迄今已发现的最古老齿轮，哈默纳科指南车单元谐波齿轮箱SHG-20-100-2UH作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置
到1963年左右，我国已不仅能成批生产齿轮及其装置，而且普通规格的齿轮机床、刀具、量仪也能由国内制造。1970年后，国家为了上水平，新建与改建一批生产齿轮及齿轮箱的专业广与车间哈默纳科指南车单元谐波齿轮箱SHG-20-100-2UH，并从国外引进一批关键设备，使齿轮产品的生产能力和水平上了一个台阶。
70年代末，随粉国外机械产品的引进与齿轮制造水平的提高，齿面经渗碳悴火、氮化或感应淬火处理的所谓硬齿面渐开线齿轮开始为人们所重视。哈默纳科指南车单元谐波齿轮箱SHG-20-100-2UH这种齿轮由子齿面硬度高与轮齿精度好而大大提高承载能力和使用寿命，并因结构尺寸小使齿轮装置的成本大为降低。
