刚度，系指传动装置的扭转刚度。若使传动装置的输出轴(也可以是输入轴)保持不动，并使输入轴在不同的扭矩作用下产生不同的扭转角，则该扭矩同对应的扭转角之比即为传动装置在输入轴上的扭转刚度，harmonic旋转中空谐波单元SHG-17-50-2A-GR或称为刚度系数。它也就是输出轴保持不动时，使输入轴产生1弧度的扭转变形所需的扭矩。
测量时，将扭矩仪直接装在传动装置的输入轴上harmonic旋转中空谐波单元SHG-17-50-2A-GR，然后转动扭矩仪乡直到输出轴开始转动时为止。一此时测得的扭矩即为传动装置的静摩擦力矩。
以便产生力矩。这样一来，当电动机以一定速度驱动传动装置旋转时，由缺码产生的力矩即可平衡电动机的反力矩。此时，由珐码测得的力炬即为电动机和传动装置两者的动摩擦力矩。harmonic旋转中空谐波单元SHG-17-50-2A-GR在该力矩中扣除电动机的动摩擦力矩即可得到传动装置的动摩擦力矩。而电动机的动摩擦力矩可按同法测得(拆掉传动装置）。
