三环传动采取内齿圈行星轮和三相并列外里双曲柄机构组成的“平行轴一动轴”传动系统。
与传统“同轴一动轴”行星齿轮传动相比具有如下特点:
1高速轴和转臂轴承等基本构件位于内齿圈外侧，harmonic高刚性执行件谐波传动SHG-25-50-2SO不受传统的内齿圈包容结构局限，有利于避免薄弱环节，增强基本构件承载的可靠度并减少硬金属磨粒对轮齿和轴承的损伤。
三环减速器的外形尺寸小，单位体积承载能力强。重盆较普通国柱齿轮减速器轻1/3，harmonic高刚性执行件谐波传动SHG-25-50-2SO传动比越大这一优点越明显。三环传动具有普通圆柱齿轮“平行轴”结构和行星齿轮“动轴”传动的优点，应用日益广泛。
摆线针轮行垦传动与渐开线少齿差行星传动一样，同属K-I}-型〔也称N型)行星齿轮传动harmonic高刚性执行件谐波传动SHG-25-50-2SO。它的主要特征是:行星轮齿廓为变幅外摆线的内侧等距曲线，中心轮齿廓为圆形。
