PG可控减速器由行星齿轮传动和磁粉制动部分组成。磁粉制动部分采用低压、直流供电，控制功率小，采用自然风冷形式，对功率较大的200kW级上)采用水冷方式。行星传动部分采用油池润滑，日本HD变速器模组谐波齿轮箱SHG-32-80-2A-GR自然风冷，对于功率100以上采用循环润滑，当使用功率超过减速器的热功率许用值时，可采用加冷却管的油池润滑。
我国小型装载机(53k W以内)采用定轴式动力换档变速器。中型装载机(66KW-162kw 日本HD变速器模组谐波齿轮箱SHG-32-80-2A-GR>采用行星式动力换档变速器和定轴式动力换档变速器，较大型装载机(200k W)多采用行星式动力换档变速器。
运转平稳，噪声低，低于相配之电机噪声。
主要零件都经热处理，硬度高、耐磨性好;结陶设计己使主要运动件的日本HD变速器模组谐波齿轮箱SHG-32-80-2A-GR轴向力和径向力都得到平衡，对轴承不增加负荷，因而使用寿命长。全机密封，且不漏油。可适用于潮湿、多尘，有轻度腐蚀性的工作环境中.
