最简单的非圆齿轮机构可再现如下函数:该函数在再现区间内是单调递增的，哈默纳科差动单元谐波齿轮箱SHG-40-120-2SO且在再现区间内有连续的一阶和二阶导数。如果应用非圆齿轮行星机构、或非圆齿轮机构和圆齿轮差动机构相配合，则可以扩大再现函数的范围。譬如可以再现有两个自变量的函数和非单调递增函数等。
按齿轮的节曲线形状做成摩擦轮，就可以传递两平行轴间的运动。哈默纳科差动单元谐波齿轮箱SHG-40-120-2SO但摩擦传动不宜传递较大的扭矩，且有摩擦损失及打滑现象，不能保证精确的传动比。
由于以上原因，人们很早以前就设法在节曲线上做出齿，哈默纳科差动单元谐波齿轮箱SHG-40-120-2SO靠齿的啮合来传递运动，这就形成了齿轮传动。
