卧式插齿机又可分为单插齿刀和双插齿刀两种。卧式插齿机的刀具轴线与工件主轴轴线是水平布置的。
插齿机按其刀具形状分为齿条刀插齿机harmonic内切刀槽谐波减速器CSF-8-30-1U和圆盘刀插齿机两种型式。齿条刀插齿机也分立式和卧式两种。立式齿条刀插齿机以一把齿条刀作为切削工具，卧式齿条刀插齿机以两把齿条刀作为切削工具。齿条刀插齿机的生产厂家为数不多，harmonic内切刀槽谐波减速器CSF-8-30-1U主要以瑞士马格公司为代表，绝大多数厂家都生产圆盘刀插齿机。
此外，尚有只在大量生产条件下才能采用的多刀头插齿机。harmonic内切刀槽谐波减速器CSF-8-30-1U它的特点是对于每一种工件需要一套齿数和模数与之完全相符的专用多刀插头，在这种插头上，切刀安置在径向刀槽内
