切刀的数量和切削刃的外形与被切齿轮的齿数和齿间形状相一致。哈默纳科往复加工谐波齿轮箱CSF-8-30-1U加工时工件作往复运动，刀头作径向进给运动和让刀运动，齿轮的全部齿间同时切出。
目前生产和使用得最多的是立式插齿机。立式插齿机与卧式插齿机其加工原理是相同的，但结构形式差别很大。
为了提高插齿机工作的可靠性、工艺适应性，哈默纳科往复加工谐波齿轮箱CSF-8-30-1U增强机床的柔性和自动化程度、简化机械传动结构，特别是为满足一些特殊齿轮加工需要，如各种非圆异形的内啮合齿轮加工，
〔二)各种插齿机的适用范围
插齿是加工范围最广的制齿方法之一。和滚齿机一样哈默纳科往复加工谐波齿轮箱CSF-8-30-1U，插齿机加工也采用展成原理，但插齿的主运动采用往复运动形式
